Το Γύθειο είναι ουσιαστικά το λιμάνι της Λακωνίας εδώ και αιώνες. Το όνομά του σημαίνει, κατά μία άποψη, «γη των θεών» και η πόλη, ως τόπος καταφυγίου και οικισμός μετράει την ύπαρξή του από την προϊστορική εποχή. Οι πρώτοι του κάτοικοι είχαν αναπτύξει εμπορικές σχέσεις με τους Φοίνικες, που προμηθεύονταν από εδώ τα κοχύλια της πορφύρας, με εμπορικό τους σταθμό το νησάκι Κρανάη, τόπος, που σύμφωνα με την παράδοση, πέρασαν τη νύχτα τους ο Πάρις και η Ελένη, πριν φύγουν για την Τροία και ονομάστηκε έτσι επειδή εδώ ξέχασε ο Πάρης φεύγοντας το κράνος του.

Πάνω στο νησάκι βλέπει κανείς, επίσης, το παρεκκλήσι του Αγίου Πέτρου και ένα ακόμη επιβλητικό κτίσμα του Γυθείου, τον οκταγωνικό φάρο, που υψώνεται μέχρι τα 22 μέτρα και είναι κτισμένος το 1873, με ταινάριο μάρμαρο.

Η Κρανάη κατοικήθηκε από τη Νεολιθική εποχή και ήταν σημαντική τοποθεσία κατά την Μυκηναϊκή περίοδο. Στους νεότερους χρόνους από το μυρωδικό φυτό μάραθος - που βλάστανε στο νησί - ονομάστηκε Μαραθονήσι και αυτή την ονομασία έφερε το Γύθειο, ιδιαίτερα κατά τους προεπαναστατικούς χρόνους και το ΄21. Πρώτοι οικιστές του Μαραθονησίου, ήταν η ξακουστή οικογένεια των Γρηγοράκηδων.