Το Ακρωτήριο Ταίναρο ή Κάβο Ματαπάς είναι το νοτιότερο άκρο της ηπειρωτικής Ελλάδας, της βαλκανικής χερσονήσου, αλλά και της ηπειρωτικής Ευρώπης. Οι αρχαίοι Έλληνες πίστευαν πως εδώ βρίσκονταν μία από τις πύλες του Άδη.
Πρόκειται για το ακρωτήριο της μεσαίας νότιας χερσονήσου της Πελοποννήσου μεταξύ του Λακωνικού και του Μεσσηνιακού κόλπου. Σε μικρό και απομονωμένο σπήλαιο του Ταινάρου αναφέρεται η ύπαρξη νεκρομαντείου του Ποσειδώνα ή ψυχοπομπείου τόσο από τον Παυσανία, όσο και από τον Πλούταρχο. Στην ευρύτερη θαλάσσια περιοχή έγινε η Ναυμαχία του Ταινάρου τον Μάρτιο του 1941.
Στους φυσικούς βράχους του ακρωτηρίου πάνω σε πλάτωμα, ορθογώνιο λιθόκτιστο κτήριο όπου και φέρεται ο ομώνυμος και σπουδαίος φάρος πελαγοδρομία. Όλη η περιοχή από το ακρωτηρίο ονομάζεται Ακρωταινάρια.
Το όνομά του οφείλεται στον επώνυμο μυθικό ήρωα και οικιστή Ταίναρον, γιο του Δία που έκτισε την ομώνυμη πόλη Ταίναρο επί του ισθμού της Ακρωταινάριας χερσονήσου.
Το ακρωτήριο Ταίναρο στην αρχαιότητα λεγόταν και “Ποσείδιον”, ενώ από την εποχή της Φραγκοκρατίας αναφέρεται και ως “Κάβο Ματαπάς”,όπου και συνεχίζει με το ίδιο όνομα να φέρεται σε πολλούς ξένους ναυτικούς χάρτες. Όποιος επισκεφθεί το Ακρωτήρι ταίναρο θα έχει την ευκαιρία να δει εντυπωσιακά ψυφιδωτά.
Για να φτάσετε στον φάρο και ν’ αγναντέψετε το απέραντο γαλάζιο της θάλασσας υπάρχουν δυο τρόποι. Ο ένας είναι με σκάφος από την θάλασσα και ο δεύτερος με πεζοπορία από το μονοπάτι. Για τον δεύτερο τρόπο θα πρέπει να έχετε εφοδιαστεί με νερό και αθλητικά παπούτσια. Πριν φύγετε, κάντε το μπάνιο σας στις όμορφη και καθαρή παραλία.
Βορείως του Γυθείου ενδιαφέρον παρουσιάζει η Σελινίτσα, περιοχή με ωραία αμμουδερή παραλία. Πάνω από την παραλία της Σελινίτσας είναι χτισμένο το ξωκλήσι του Αγίου Κωνσταντίνου, στην ομώνυμη θέση.